Die  Endeavour  war nicht die erste Wahl der Admiralität, als es darum ging, ein Schiff für James Cooks Expedition in den Pazifik im Jahre 1768 zu finden. Die Admiralität hatte sich für eine Fregatte mit 24 Kanonen entschieden, als das britische Schiffahrtsamt zu bedenken gab, ein solches Schiff könne unter keinen Umständen genügend Proviant für eine so lange Reise aufnehmen. Das Amt empfahl statt dessen ein wie ein Katschiff gebautes Fahrzeug, wie damals Frachtschiffe mit tiefem Mitteldeck und schmalem Heck hiessen. Die Admiralität liess sich überzeugen, und innerhalb einer Woche hatte das Schiffahrtsamt das Kohlenschiff 'Earl of Pembroke' erworben, das bald danach auf  'Endeavour'  (Bemühung) umgetauft wurde.
 
Das 330 Tonnen schwere Schiff war nicht für Geschwindigkeitsrekorde gebaut. Es hatte eher die Gestalt einer Schuhschachtel als die eines Segelschiffes; der Bug war breit, die Bordwände dick und die Segelfläche klein. Seine Spitzengeschwindigkeit betrug ganze acht Knoten, aber es war klein genug, um gewandt in Gewässern mit vielen Riffen zu manövrieren. Wie Cook später erläuterte, "konnten flachgehende Kohlenschiffe wie die Endeavour gefahrlos unter Land gehen, da noch genügend Zeit blieb, bei unheildrohenden Anblicken und Geräuschen abzudrehen; wenn Gefahr drohte und sie auf Grund gerieten, konnte sie flach aufsitzen, ohne dass gleich die Gefahr des Kenterns bestand".
 
Überdies erwies sich die Endeavour auf hoher See als hervorragend seetüchtig. "Die Seeleute sagen, sie hätten noch kein Schiff gesehen, das so gut am Ruder liegt, so lebhaft und zugleich so leicht", schrieb ein Gelehrter. Am Ende der Reise hatte Cook unbegrenztes Vertrauen in das umgebaute Kohlenschiff und teilte der Admiralität mit, seiner Meinung nach taugten keine anderen Schiffstypen dazu,  "auf Forschungsreisen in ferne Gegenden entsandt zu werden".